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拓扑结构: 维护位置节点间的连接关系 度量信息: 存储精确的位置坐标 闭环检测: 自动检测和修正闭环 路径规划: 支持基于拓扑的路径规划 # 核心参数match_threshold=0.75# 经验匹配阈值lv_factor=0.5# 视觉权重因子pc_factor=0.5# 位置细胞权重因子 ...
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